Просторові системи приводів сильфонного типу для маніпулювання об'єктами в трубопроводах

Abstract

Ряд технічних задач діагностики та ремонту трубопроводів потребує застосування автономних телекерованих пристроїв маніпулювання об’єктами в середині трубопроводів. До таких пристроїв висуваються вимоги надійної роботи в автономному режимі при різних умовах. Розроблено ряд варіантів таких пристроїв. Раціональним варіантом є система приводів у вигляді деформованої просторової структури, складеної із трикутних елементів. Елемент структури має три пружні сильфонні приводи, жорстко з’єднані попарно. Сильфонні приводи є герметичними і використовують в якості робочого середовища рідину або газ. Робота приводів забезпечується мехатронною системою керування, яка має електророзподільними, що можуть розташовуватись як безпосередньо на пристрої, так і за межами трубопровода. Запропоновано кілька модифікацій деформованих просторових структур, які мають вигляд кільця, яке взаємодіє із внутрішньою поверхнею трубопровода. Кільце має можливість переміщуватись вздовж осі трубопровода та повертатись навколо осі.