Відстеження та прогнозування траєкторії руху об’єктів у просторі за допомогою цифрових сигналів

Abstract

У ході дослідження було детально розглянуто теоретичні засади локалізації об’єктів та підходи до прогнозування їх майбутньої траєкторії. На етапі практичної реалізації було створено симулятор, який генерує реалістичне 3D-середовище, складні нелінійні траєкторії та відповідні акустичні сигнали. Було реалізовано алгоритм відстеження на основі мультилатерації за RMS значеннями сигналів. На основі отриманих даних від системи відстеження було проведено інженерію ознак та розроблено нейронну модель для прогнозування коефіцієнтів майбутньої траєкторії. Проведено аналіз точності обох систем, досліджено їхні похибки та визначено залежність точності прогнозу від обсягу наявних даних про рух.